西元前210年，泰始皇再次派徐福攜帶童男童女以及百工巧匠技師、武士、射手500多人，裝帶五穀種子、糧食、器皿、淡水等，入海去仙山求藥。徐福東渡沒有獲得“不老藥”，卻在熊野浦登陸後，發現了“平原廣澤”(即日本九洲)。長生不死之藥沒找到，返回恐遭殺身之禍，便長居於此，不再復返。

    鈑野氣峰說徐福和他留在日本的隨員繁衍了成千上萬的後世子孫，只要是茶褐色眼珠的日本人，就肯定是齊部落（即徐福所屬的部落）的後裔。這些日本人中許多人都姓齋藤，漢語中的意思就是齊。至少有30％的日本人有中國血統，是徐福隨行人員的後裔。

    羽田說：“很多日本人都說自己是徐福的後代，其實我的姓氏‘羽田’在很久以前漢字是寫成‘秦’的。300年前的武田信玄和上杉謙信的時代，我祖先是長野縣一個小城的‘家老’，相當於二把手。後來他因故剖腹自殺，我家人也被告知不能再使用‘秦’這個姓，從那個時候起，我們就改姓‘羽田’了。不過，我覺得我的祖先是中國人。”

    據范嘩《後漢書·東夷傳》，後漢光武帝建武中元2年(西元57年)“倭奴國奉貢朝賀，使人自稱大夫，倭國之極南界也。光武賜以印綬”。這是《漢書》以後中日兩國建立外交關係的最早記錄。1784年，日本九州北部博多灣口的志賀島發現了鑄有“漢委奴國王”的金印一方，證明我國文獻的真實性。

    大和國于4世紀末至5世紀初基本上統一了日本。西元413年到西元502年，日本曾先後13次向東晉、宋、梁各朝遣使朝貢，請求冊封。中日通好後，中國文化不斷地流入日本，為後來飛烏文化的形成帶來很大影響。

    日本皇室為汲取隋唐王朝統治經驗和先進的科學文化，多次遣使到中國和唐朝修好。自舒明天皇2年(西元630年)至寬乎6年(西元894年)間，共任命遣唐使19次，其中成行並到達長安的有13次。

    延久4年(西元1072年)，成尋及其弟子7人搭宋商船入宋，到天台山國清寺巡拜，還受到宋神宗的接見。神宗委託成尋的弟子帶給日本朝廷一封親筆信和不少禮物，表示謀求睦鄰友好的意願。

    倭寇主要由鐮倉時代以來西部一些名主、莊官、地頭為核心的純海盜幫以及武裝商人集團和遊民等構成。他們在西部豪族的組織下，以對馬、壹歧、北九州的松浦和瀨戶內海為據點，侵掠北韓半島和中國大陸沿海地方。從13世紀上半期至16世紀中期活動了300餘年之久。

    1592年和1598年，明朝軍隊在北韓兩次打敗豐臣秀吉的軍隊，打退了日本的侵略意圖。後德川幕府向明朝提出講和恢復勘合貿易的要求，以謀結束豐臣秀吉以來對中朝兩國的敵對狀態。明朝因倭寇及豐臣的侵擾，對日十分警惕，且國內形勢不穩，厲行海禁，拒絕幕府要求。但民間貿易始終在進行。

    隨著日本資本主義的發展，日本的國力日漸強盛。而此時的清政府由於腐敗和外敵的入侵，國力日漸衰弱。在日本由於資本主義制度的發展，使下級武士陷於困境，他們不滿政府，紛起叛亂。日本政府為安定內部，決定轉內徵為外徵，把士氣轉向國外，他們很自然地把目光轉向中國，開始推行向中國侵略擴張的政策。從1894年甲午戰爭到1945年二戰結束的50年，成為中日關係史上不堪回首的歷史，在中日關係後來的發展過程中留下了揮之不去的陰影。

    唐天寶12年即西元753年12月20日，66歲高齡並且雙目失明的鑒真和尚，第6次東渡日本終於成功，踏上了日本的國土。756年，鑒真被封為“大僧都”，統領日本所有僧尼，在日本建立了正規的戒律制度。鑒真所住唐招提寺成為當時日本佛教徒的最高學府。

    隋唐兩朝，日本派“遣隋使”和“遣唐使”達19次之多。西元608年，開創了隨團派留學生來中國學習的先例。這不僅僅是基於政治上的考慮。日本留學生們在中國學習幾年甚至幾十年，再回到日本傳播中國文化，促進日本政治、經濟、文化各方面的發展。

    阿倍仲麻呂（698—770）是中日友好關係史上的重要人物，他的中國名字叫晁衡，他和唐朝著名詩人王維、李白、儲光羲等都有過親密交往。天寶十三年（753年），晁衡回國探親，途中遭遇風暴，李白誤聞晁衡在歸日本時翻船遇難，非常悲痛，寫下了著名的《哭晁卿衡》一首，情意深厚：“日本晁卿辭帝都，徵帆一片繞蓬壺，明月不歸沉碧海，白雲愁色滿蒼梧。”成為中日友誼史上傳誦千年的名作。

    對於日本文化傳承，吉備真備最重要的歷史功績之一是根據部分漢字偏旁部首創制了日語片假名。這些漢字共50個，被稱為“母字”。吉備真備利用漢字偏旁創造了日本表音文字——片假名，從此，日本有了自己的文字。後來，留學僧空海（弘法）又利用漢字行書體創造日本行書假名——平假名。

    膳大丘在唐長安國子監學經史，歸國後被任命為日本大學寮助教。他向天皇奏請按照中國之例，以孔子為文宣王，獲准。這是日本政府尊孔之始，對日本奈良時代儒學的發展起到推動作用。

    西元653年入唐留學的道照，在中國學習法相宗，回國後在奈良右京建立禪院，在日本創立法相宗。留學僧智藏在唐朝學習三論宗，回日本後即創立三論宗。後來，佛教各宗派如華嚴宗、法相宗、天臺宗、禪宗都傳入了日本，與佛教有關的建築、雕刻、繪畫工藝都在日本有了新的發展。

    日本的古都奈良和京都都倣照中國長安建造，其中都有朱雀門。朱雀門就是奈良平城京的正南大門。奈良和中國有著非常深的淵源。其著名的觀光名勝之一平城京就是模倣大唐的長安建造。

    西元645年，日本孝德天皇任用從唐朝歸來的留學生高向玄理做國博士，倣照中國唐朝的政治制度，在日本實行了大化革新。大化革新部分地解放了生產力，完善了日本的統治制度，奠定了日本的國家發展方向。從此，日本開始進入封建社會。